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INDEMIND M1 双目视觉惯性模组

专为开发者提供的一款多传感器融合架构与微秒级时间同步机制的硬件

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INDEMIND M1

INDEMIND M1是专为开发者提供的一款硬件，采用“双目摄像头+IMU”多传感器融合架构与微秒级时间同步机制，为视觉SLAM研究提供精准稳定数据源，以满足SLAM研究、导航及避障开发、视觉动作捕捉开发、立体视觉开发等使用需求。

INDEMIND M1

200FPS高速数据采集

HIGH-SPEED DATA ACQUISITION AT 200 FPS

INDEMIND双目惯性模组是业内首款支持200FPS图像获取的双目惯性相机，可在高速机动下精准获取图像及IMU数据，满足开发者高速采集需求，极大降低相应算法追踪难度，并可满足高速SLAM算法（如车载）的定位和建图数据需求

双目摄像头+IMU

BINOCULAR CAMERA +IMU

模组运用摄像头+IMU多传感器融合架构，使摄像头与IMU传感器优势互补，实现位姿精度更高、环境适应性更强、动态性能更稳定、成本更低的双目立体视觉硬件方案

高分辨率摄像头

采用全局快门的高清摄像头，可提供水平120°、垂向75°范围内1280×800@25/50/100FPS、640×400@25/50/100/200FPS图像数据，可有效降低运动图像拍摄下的图像畸变，为SLAM算法提供强有力前端数据采集能力

内置6轴IMU传感器

模组内置6轴IMU传感器，最高运行频率1000Hz，可精准测量载体运动特性，高频率刷新载体位姿信息，快速建立对周围环境的三维立体感知

双目+IMU微秒级同步

BINOCULAR +IMU MICROSECOND SYNCHRONIZATION

匠心设计的高精度时间同步机制，可将双目摄像头与IMU同步精度提高至微秒级，减少传感器工作误差，进而为SLAM等算法提供精准稳定的数据源

多传感器标定

MULTI-SENSOR CALIBRATION

对摄像头与IMU等多传感器进行专业标定，标定精度优于Kalibr等开源标定方法，减少多传感器装配误差，进一步提升数据采集精度及系统稳定性

Kalibr标定：

组别 head(°) pitch(°) roll(°)
1 -179.5008 -0.6017 0.6507
2 -179.3397 -0.6017 0.6507
3 -179.1031 -0.1903 0.4534
STD 0.2000 0.2211 0.1502

INDEMIND标定：

组别 head(°) pitch(°) roll(°)
1 -179.521225 -0.439943 0.622170
2 -179.602241 -0.463838 0.598827
3 -179.780491 -0.662679 0.404572
STD 0.1326 0.1223 0.1195
※实验结果显示：INDEMIND标定安装角误差重复性精度为Kalibr算法的1.5倍，相机重投影误差同样优于Kalibr算法。

SDK

数据采集
采用双目+IMU的架构，及USB3.0传输特性，实现高速稳定的数据采集
物体检测
基于深度学习技术，可实现对环境物体的语义、尺寸、及姿态信息识别检测
深度图
利用采集到的物体深度图，可解算出物体的深度信息，结合开源算法，还可获取物体的三维数据
点云
构建稠密点云图，可生成三维物体模型

硬件技术指标

  • 工作距离:

    0.1m-10m

  • 摄像头类型:

    全局快门

  • 视场角:

    D：140° H：120° V：75°

  • 分辨率:

    1280×800 | 640×400

  • 帧率:

    25FPS | 50FPS | 100FPS | 200FPS

  • 基线长度:

    120mm

  • IMU频率:

    1000Hz

开发者支持

  • 视觉频率:

    25Hz

  • IMU频率:

    200Hz

  • 支持平台:

    Windows、Linux、ROS

  • 标定文件:

    IMU标定、摄像头标定、IMU摄像头间标定

  • 软件支持:

    SDK

应用

视觉SLAM研究

视觉SLAM研究

双目视觉惯性模组采用全局快门摄像头及6轴IMU，并实现摄像头与IMU时间同步，时间同步精度达到微秒级；同时提供IMU标定参数、摄像头标定参数及摄像头同IMU外参，便于高精度SLAM开发

视觉动作捕捉开发

视觉动作捕捉开发

基于模组图像数据，通过视觉人体位姿估计，结合人体动力学算法，实现稳定的多人三维高精度骨骼追踪

导航及避障开发

导航及避障开发

双目视觉惯性模组能够兼容多种开源项目，可提供稠密地图/点云地图等多种地图模式，为导航及避障开发提供必要基础，可广泛应用于穿戴设备/无人机/机器人/AGV等设备开发

立体视觉开发

立体视觉开发

双目视觉惯性模组适配多种开源算法，在固定范围内可实现超高精度识别检测，为用户提供高精度三维点坐标，实现高精度场景重建

双目视觉惯性模组

产品规格

  • 产品名称

    双目视觉惯性模组

  • 尺寸

    PCBA板：95mmx25mm；总体长宽：140mmx25mm

  • 帧率

    【25FPS】【50FPS】【100FPS】【200FPS】

  • 分辨率

    【1280×800】【640×400】

  • 深度分辨率

    Base on CPU Up to 640×400@25FPS

  • 像素尺寸

    3.0 x 3.0μm(1280×800)

  • 快门速度

    5ms

  • 基线

    120.0 mm

  • 镜头

    Replacable Standard M12

  • 视角

    D:140° H:120° V:75°

  • 焦距

    2.09mm

  • 滤镜

    无

  • 运动感知

    6 Axis IMU

  • 色彩模式

    Monochrome（单色）

  • 扫描模式

    Global shutter

  • 功耗

    1.05W @ 5V DC from USB

  • 同步精度

    微秒级

  • IMU频率

    1000Hz

  • 输出数据格式

    Raw data

  • 接口

    USB 3.0

  • 重量

    40g

  • UVC MODE

    YES

  • 适用距离

    0.1-10m

软件

  • 支持操作系统：

    Windows10、Linux、ROS

  • 开发者支持：

    SDK开发及文档

  • 标定文件：

    IMU标定、摄像头标定、IMU/摄像头外参标定

  • 硬件要求：

    CPU、USB3.0接口

环境

  • 运行温度：

    -10°C~60°C

  • 储存温度：

    -40°C~120°C

  • 湿度：

    0% to 90% NON-CONDENSING

包装内容

包装：

1× 双目视觉惯性模组 1× Micro USB 3.0数据线 产品用户手册 便携包

保修

产品保修

自购买之日起一年内，双目视觉惯性模组出现任何非人为损坏导致产品无法正常使用的硬件故障，经由INDEMIND售后服务中心检测后，可提供免费维修服务

常见问题

更多问题，请发邮件给我们：support@indemind.cn

双目视觉惯性模组能完成哪些工作，适用哪种场景？

INDEMIND双目模组计算机视觉技术应用提供稳定可靠的硬件基础，配合计算机视觉技术算法，可满足SLAM研究、 机器人、无人机、AR/VR、AGV等不同领域下SLAM、深度解算、物体识别、手势识别、人脸识别、稠密建图、障碍 物检测等功能需求

模组是否支持开源SLAM项目？

INDEMIND 双目模组数据支持常见开源SLAM项目，例如ORB SLAM、VINS、DSO、SVO等，并支持用户搭建类似于EuRoc格式的测试集

SDK支持哪几种数据输出？

通过配套客户端软件或SDK，模组支持双目图像、IMU数据输出及存储

物体识别的作用是什么？

对物体进行识别，并解算物体在世界坐标系下的位置信息，活动环境三维语义地图

模组SDK开发环境？

SDK支持Windows、Linux系统环境

摄像头与imu传感器是否硬件同步？

是，模组内置高精度芯片控制双目摄像头与IMU传感器时间同步精度至微秒级

双目模组出厂前会标定吗？

是，双目模组出厂前，我们会对摄像头、IMU、相机-IMU外参（含安装角、杆臂）等进行专业标定，确保模组到用户手中时的可用状态

SDK使用说明

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SDK下载

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采集软件

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Windows运行说明

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Linux运行说明

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ROS运行说明

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Vi-SLAM 深度演示

INDMEIND双目视觉惯性模组支持运行多种开源算法，实现高精度定位效果（自研VSLAM暂不对外）

完整视频

INDEMIND双目视觉惯性模组支持输出高精度深度图像

完整视频

开源算法示例

ORB运行演示

DSO运行演示（室内环境）

DSO运行演示（室外环境）

VINS运行演示

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